萬能數據 第四百六十五章 Atmel單片機

    465章

    時延和一致性問題,雖然是智能機器人研發中最為基礎的問題,但卻是無法忽視的存在。

    從指令下達到指令執行,星雲科技的智能機器人能控制在10毫秒左右。

    但這不夠,還遠遠不夠!

    目前業內的頂尖水準,時延不能超過5毫秒。

    或許普通的用戶,無法察覺到10毫秒時延和5毫秒時延的區別,但這並不是星雲科技不去追求改進的原因。

    畢竟,如果他們公司真的能把時延控制在5毫秒以內的話,就能夠當做另一個宣傳點。

    再說一致性。

    所謂一致性控制,就是設計合適的控制器協調控制智能體個體,能藉助鄰近的智能體狀態信息不斷調整更新自身狀態,最終使得系統內的所有智能體狀態趨同。

    簡單來說,就是智能機器人各組件,在同一時間內,完成統一的指定性動作。

    時延問題和一致性控制問題之間存在必要的聯繫。

    正式由於時延的存在,才導致了智能機器人各系統之間無法達成一致。

    但這並不意味著解決了時延問題就解決了一致性問題。

    想要達成一致性控制,僅僅降低時延是不夠的。

    「蘭尼先生,我能不能看一下你們公司這些智能機器人的工藝參數?」程諾轉向蘭尼先生。

    蘭尼先生面色猶豫了一下,但旋即肯定的點點頭,「好,我馬上讓人把數據調出來。」

    十分鐘後,一位穿著白大褂的研究人員拿著一摞表格走進來。

    「蘭尼總裁,這是你讓我列印的數據。」

    「嗯,直接拿給這位先生吧。」

    程諾接過表格,一目十行的掃視。

    星雲公司目前生產的智能機器人共有15種,由於形態、功能的不同,每種智能機器人的工藝參數存在較大的差距。

    但組成部件基本類似。

    機械本體、控制器、傳感器、驅動器,共四部分。

    例如,最簡單的智能掃地機器人,就是由圓盤形的機械外觀,碰撞傳感器、連續測距紅外傳感器,atmel單片機,諧波齒輪傳動器構成。

    程諾簡單的翻閱了一下表格,發現這15種智能機器人,四部分構件唯一相同的便是控制器部分。

    都是使用atmel單片機,擁有4k字節在系統編程(isp)flash閃速存儲器、三級程序加密鎖、128x8字節內部ram、32個可編程i/0口線、2個16位定時/計數器。

    這種單片機在幾年前還可以說得上不錯,但放在今天只能說是一般般。

    既然要從根源上解決問題,程諾認為要這個控制器是關鍵所在。

    「你們公司有把智能機器人內部的控制器換一種單片機的想法嗎?比如說……motorola單片機?」

    在程諾的觀念里,能用錢解決的問題,就儘量用錢解決。

    蘭尼先生苦笑連連,「程教授,您恐怕是不知道motorola單片機的價格,光這一個單片機,恐怕要比其他三部分組件的總成本還要高了。」

    「這樣的話,我們就基本沒什麼利潤可言了。」


    「好吧。」程諾聳聳肩,無所謂的道,「既然如此,那就只能我自己來了。」

    「程……程教授,你這,是什麼意思?」

    「既然atmel單片機滿足不了你們的要求,而現實情況又不允許購買品質更高的控制器,那唯一的辦法,就是自己造一種單片機了。」程諾回答的很是理所當然。

    但蘭尼先生聽得是天雷震震。

    他狠狠咽了口唾沫,「造單片機,我們?」

    程諾淡定的笑了笑,指了指自己,「不,是我,我自己。」

    程諾抬抬手,保持著微笑,「蘭尼先生,你先別驚訝,我的意思當然不是創作一種新的單片機,那基本上是不可能的,即便加上貴公司的科研人員也難以辦到。」

    「那你指的是?」蘭尼先生強壓下澎湃的心情。

    「在atmel單片機的基礎上進行改造。」程諾答道,「在其性能參數不變的情況下,通過改變內部結構傳導方式,達到智能系統一致性控制的目的。」

    「這,應該很難吧?」蘭尼先生不是科研人員,對其了解的不是很深。

    程諾深以為然的點頭,「嗯,確實有些難度。」

    「那需要多長時間?」蘭尼先生急切的問道。

    時間就是金錢,目前那些大財團正在磨刀霍霍,說不準什麼時候就把屠刀架在他們這群被養肥的肥豬脖子上。

    而在蘭尼先生的觀念里,改良一種單片機,至少需要一到兩周的時間吧!

    誰料,程諾隨口說道,「半天吧。」

    噗-!

    蘭尼先生一口老血差點吐出來。

    半天!

    蘭尼先生瞪大眼珠,一臉你特麼是不是在逗我的表情。

    接著,用嘶啞的嗓音開口,「真的?」

    程諾無辜的點點頭,「保守估計半天,其實一切順利的話,兩個小時就夠了。」

    蘭尼先生:「……」

    如果不是事先了解過程諾的實際,他都懷疑是不是懷疑自己花錢請了個騙子回來。

    但出於對程諾的敬畏,他還是選擇相信程諾,「那你需要什麼,我馬上準備。」

    「一台電腦,一間安靜的房間,草稿紙和筆,對了,再把atmel單片機拿過來一台。」

    程諾也不客氣。

    很快,所有的東西都安排好。

    程諾瞅了一眼時間,9點34分,快的話,還能趕得上吃午飯。

    對於atmel單片機的改良,程諾早就有了腹案。

    其實,把一致性的問題簡化,用數學語言表達,就是一個相當常見的網絡拓撲問題。

    採用頻域控制理論中廣義nyquist準則和gerahgorin圓盤定理,通過有向圖的描述,建立一個動態模型即可。

    以程諾現在的水平,解決這類問題雖然不能用手到擒來來形容,但行雲流水還是沒多大問題的。

    【……如果系統λi(g(e^j)在單位圓形區域λi(g(e^j)∈{θ:θ∈c,θ-(+jd)<+jd}n,內不環繞點(-1,j0)的充要條件為對v∈-π,π,有>1/2成立。】

    【對於離散多智能體系統三,如果對於vi∈i,有t<2(1-td)/(1-a)π^2td,則離散多智能體系統漸近穩定達到一致性,那麼……】



  
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